Ulysse se rend d'abord en Thrace, au pays des Cicones contre lesquels il engage le combat et perd six de ses hommes. Puis poussés vers les côtes d'Afrique, au pays des Lotophages, certains d'entre eux goûtent une fleur, le Lotos, qui leur fait perdre le souvenir du passé et refusent de repartir. L'étape suivante amène Ulysse en Italie où il doit affronter et aveugler un cruel géant à l'œil unique, le Cyclope, fils de Poséidon qui le poursuivra désormais de sa colère. Ulysse rend ensuite visite à Eole, le dieu des vents qui lui donne une outre les renfermant … Mais l'équipage, trop curieux, ouvre le sac, ce qui entraîne une furieuse tempête quand tous les vents à la fois s'élancent au dehors. Après des jours et des jours de tempête, ils abordent au pays des Lestrygons, géants mangeurs d'hommes qui détruisent tous les bateaux, sauf celui d'Ulysse. Puis Ulysse fait escale à Ea, royaume de Circé, la plus belle et la plus dangereuse des magiciennes: elle transforme en pourceaux tous ceux qui l'approchent. Grâce à l'aide d'Hermès, Ulysse échappe au sortilège. Circé tombe amoureuse de lui et rend forme humaine aux compagnons d'Ulysse. Ils restent un an sur l'île et, durant son séjour, Ulysse se rend aux Enfers où il consulte le devin Tirésias sur son avenir. Grâce aux conseils de Circé, Ulysse et ses compagnons échappent aux Sirènes, qui par leurs chants attirent les navires sur des récifs ; puis ils passent, en perdant six de leurs compagnons, entre les monstrueuses Charybde et Scylla. Arrivés dans l'île du Trident, les hommes, malgré l'interdiction d'Ulysse, commettent le sacrilège de tuer des bœufs appartenant au Soleil. Quand ils repartent, Zeus les punit en foudroyant le navire qui coule. Seul Ulysse accroché au mât, se sauve et dérive pendant neuf jours et aborde enfin sur l'île de la déesse Calypso [ au détroit de Gibraltar ou à Gozo, petite île de l'archipel de Malte ]. Celle-ci, par amour, le retient sept ans auprès d'elle ; elle lui propose même l'immortalité qu'il refuse par désir de retourner dans sa patrie. Enfin à la demande d'Athéna, protectrice d'Ulysse, Zeus ordonne à Calypso de laisser partir le héros : il reprend la mer sur un solide vaisseau qui le ramène vers la Grèce. Alors qu'il est en vue de l'île des Phéaciens, Poséidon, qui le hait à cause de son fils le Cyclope, brise son radeau : le héros échoue sur l'île, nu et épuisé. Il est alors aidé par la princesse Nausicaa et reçu au palais du roi Alcinoos. Les Phéaciens le ramènent chez lui et, aidé par son fils Télémaque, il tue les prétendants qui en son absence voulaient s'emparer de son royaume. Alors, il retrouve enfin la fidèle Pénélope qui pendant vingt ans avait résisté, en usant de ruse, aux demandes en mariage des prétendants, remettant sa réponse au jour où elle aurait terminé la toile qu'elle tissait : chaque nuit, elle défaisait le travail de la veille. Tout est bien qui finit bien ? Ce n'est pas sûr …Car Tirésias aux Enfers l'a prédit à Ulysse : pour apaiser définitivement la colère de Poséidon et avoir enfin droit à une vieillesse paisible, Ulysse, le héros aux mille ruses, devra un jour repartir.